Il est difficile de dater précisément l'apparition des principes et pratiques tantriques. Il semblerait puiser ses racines dans le profond passé de l'humanité et avoir été pratiqué par les civilisations précédant la nôtre (en Atlantide et en Lémurie). On rencontre des symboles du rituel tantrique dans le culte d'Harappa (civilisation de la vallée de l'Indus, IIIième millénaire avant notre ère), sous la forme de représentations de postures de yoga, et d'objets liés au culte de la Mère et de la Fertilité.
[ Photo: Statue ] C'est en Inde dans la région du Cachemire que se situe le berceau de ces pratiques au travers de références telle que le Vijnana Bhairava Tantra texte datant de plus de 5.000 ans. Le Tantra se révéla ensuite dans les livres sacrés indiens tels que deux des quatre Vedas (le Yajur Veda et l'Atharva Veda) (IIième millénaire avant notre ère). Dans son développement ultérieur, le Tantra reçut l'empreinte des Upanishads, des Epopées et des Puranas jusqu'à son plein épanouissement dans le haut Moyen Age La littérature tantrique s'est développée sur une longue période. Entre le VIIe et XIe siècle, un certain nombre de textes tantriques furent rassemblés, et sont parvenus jusqu'à nous, en provenance de diverses sources, particulièrement les textes saiva du Cachemire datant du IXe et Xe siècle, et la poésie saiva en langue tamoul, ainsi que les sources bouddhistes de vaishnava. Le nombre exact de textes est difficile à déterminer avec certitude, bien que l'on parle généralement de 108.
Le shivaïsme tantrique cachemirien, quant à lui, connut son essor à partir du VIIIème siècle, avec la révélation des Shivasutra que Vasugupta reçut en rêve, ou qu'il trouva gravés sur une roche du mont Kailash. Celui-ci (ou son disciple Kallata) rédiga une oeuvre extraordinaire « Chant tantrique du frémissement » intitulée Spandakarika. Un disciple de Kallata, Abhinavagupta donna au tantrisme son plus important développement philosophique avec son Tantraloka, en douze volumes.
Au Nord de l'Inde vers 1100 après JC, l'université de Nalanda comptait plus de 35.000 étudiants. Il s'étendit également en Chine, au Japon et en Asie du Sud-Est. Son influence est sensible dans les cultures méditerranéennes comme l'Egypte et la Crète. Il y eut une grande proximité entre les maîtres soufis et les maîtres shivaïtes, dont la poétesse et maître tantrique Lalla est un exemple étincelant. Les tantrikas se répartirent en plusieurs sectes selon la divinité vénérée et le rituel employé :
Les saivas (adorateurs de Shiva),
Les vaishnavas (adorateurs de Vishnu),
Les saktas (adorateurs de Shakti ou énergie féminine).
Le Tantra représenterait la synthèse et l'évolution des grands courants religieux de l'Asie tels que le shivaisme, le vishnouisme, le jaïnisme ainsi que le bouddhisme. Ces cultes sont toujours pratiqués en Assam, au Bengale, au Cachemire, au Nord-Ouest de l'Himalaya, au Rajasthan et partiellement en Inde du Sud. Selon la légende populaire, les lieux sacrés tantriques virent le jour là où Shiva dispersa les morceaux du cadavre de sa compagne Parvati qui avait été démembrée par Vishnou en 51 pièces. Ces lieux devinrent des centres de pèlerinage comme le temple de Kamakshya de Kamrupa dans l'Assam (organe féminin de Parvati ou yoni).
De par ses aspects considérés permissifs, le Tantra vécut de nombreuses perturbations lors des invasions mongoles (au 13ème siècle notamment), qui réprimèrent violemment toute possibilité de pratique tantrique ouverte. Ce qui contraint tous les tantrikas à l'exil (ou à la clandestinité). Le Tantra résista encore à la colonisation puritaine britannique, puis à la curiosité des Occidentaux des années 70, avides de mystiques sexuelles.
Le Tantra, dans ses développements scientifiques, a élaboré des systèmes concernant la théorie atomique, la relation espace-temps, des observations astronomiques, cosmologiques, astrologiques et alchimiques, ... Il a cartographié les structures énergétiques du corps humain : le système de canaux subtils (nadis) et les centres psychiques (chakras) où circule le prana. Il a conçu un certain nombre de disciplines yogiques.
Les tantrikas ont pratiqué des expériences dans le domaine des opérations chimiques - en particulier celui de la préparation des remèdes, à base principalement de soufre et de mercure - . En astrologie et en astronomie, ils ont confectionné des cartes du ciel qui révélaient le mouvement des corps célestes et leur interaction avec le corps et la destinée humaine. Ils pouvaient ainsi prévoir les périodes opportunes des cérémonies tantriques.
